Un castel a fost construit la Launceston, eventual, cât mai curând 1067. Originală Norman motte şi bailey castel, cu sale apărarea din lemn, păzit ruta principală în Cornwall, şi a devenit centrul administrativ pentru Earls de Cornwall. La sfârşitul secolului XII, o circulară ţine de piatră a fost construit pe vârful motte. Între 1227 şi 1272, Richard de Cornwall a avut loc earldom, şi în acest timp el a făcut ample modificări la castel. a fost construit un turn în interiorul păstraţi şi piatra Cortina pereţi înlocuit palisade din lemn, cu gatehouses substanţiale în nord şi de Sud. După Richard de Cornwall moartea în 1272, fiul său, Edmund, mutat earldom administrare Lostwithiel. Acest lucru a dus la un declin în importanţa de a castelului, deşi a rămas acasă a sistemului judiciar şi, de asemenea, a servit ca o închisoare.